Простейшая система центрального отопления издавна использовалась в Северном Китае. Под приподнятой частью пола, используемой в качестве спального места, поддерживали огонь или помещали печь. Этот метод был распространен во времена династии Хань (202 г. до н. э.—220 г. н. э.), на что указывают остатки глиняных домов того времени, найденные при раскопках.
Возможно, подобная идея подпольного отопления вдохновила на аналогичное изобретение римского купца Гая Сергия Ораты (около 100 г. до н. э.). Он торговал рыбой и устрицами и, чтобы сохранять их подольше в свежем виде, придумал способ поддерживать тепло в больших резервуарах с водой, где содержался его товар. Изобретение состояло в следующем. Днища цилиндрических резервуаров были приподняты над землей и опирались на короткие подставки. Размещенный рядом очаг нагревал воздух, который, проходя под резервуаром, поддерживал постоянную температуру воды.
В течение двух поколений римские инженеры использовали блестящую идею Ораты для обогрева общественных бань, известную как гипокауст. Эта идея получила естественное развитие для обогрева других помещений с помощью различных систем. Изобретение Ораты — одно из наиболее популярных в римской цивилизации, оно было с энтузиазмом воспринято аристократией, жившей в сырой и холодной Северной Европе. Использовалось два основных типа гипокауста: на опорах и с помощью труб.
Наиболее распространен был первый вариант, предпочитаемый римлянами. Пол помещения ставили на прочные керамические стойки высотой до 3 футов. В подполье от топки шел теплый воздух, нагревавший пол. Дополнительно можно было направлять горячий воздух в жаровые каналы в стенах, чтобы обеспечить поступление тепла со всех сторон.
Прокладка труб обходилась значительно дешевле, так как при этом не требовалось строить фундамент под пол. Горячий воздух от топки поступал в центр помещения по металлической трубе, заделанной в полу, а выходил из него в углах, поднимаясь по трубам внутри стен. Хотя и не столь дорогостоящий, этот способ был хуже первого, так как не обеспечивал равномерного распределения тепла внутри помещения и весьма затруднял регулирование температуры.
Наиболее впечатляющие системы центрального отопления были в больших публичных банях времен Римской империи. В них часто создавали такую высокую температуру, что купальщики вынуждены были носить сандалии на толстой подошве, чтобы не обжечь ступни. В III в. до н. э. в банях Константинополя для нагрева пола и воды использовали газолин. В подземных сводчатых помещениях держали множество наполненных им стеклянных или глиняных ламп, которые способствовали более быстрому, нежели при обычном методе сжигания дров, достижению требуемой температуры воздуха и воды. При этом расходовалось огромное количество газолина, так как даже одну из таких бань, «Каминию», посещали в день более 2000 человек.
