Механизмы, использующие энергию пара, были известны уже в древние времена, однако прототипы локомотивов такого типа появились значительно позже. В конце XVIII века их созданием занимался, в частности Никола Жозеф Кюньо, сконструировавший паровые двигатели (к сожалению, большие и маломощные). Однако это были всего лишь первые попытки изобретения механизма, совершившего настоящую революцию в мировом транспорте. В 1804 году Ричард Тревитник представил изобретённый им четырёхколёсный паровоз, который мог тянуть пять вагонов с 70 пассажирами и грузом, общим весом 10 тонн. Локомотив того же типа, соответствовавший требованиям транспорта того времени, построил в 1829 году Д. Стефенсон. Его механизм (названный Ракетой, так как он развивал скорость до 48 км/ч) стал прототипом множества более поздних конструкций.
В последние десятилетия активно строятся скоростные железные дороги. Японские поезда Hikari, французские TGV и немецкие ICE достигают скорости 250-300 км/ч. Рекорд принадлежит TGV и составляет 515 км/ч.
